La poesía de Cervantes sigue el modelo de la lírica renacentista. Aunque su poesía es inferior a su prosa, en ocasiones alcanza una notable calidad, sobre todo en los romances y en la poesía burlesca.
La poesía cervantina está incluida en sus libros en prosa y se inscribe en la estética renacentista de Garcilaso y de fray Luis de León.
Cervantes se afanó en ser poeta, aunque llegó a dudar de su capacidad, como él mismo dijo antes en su muerte en Viaje del Parnaso:
Yo que siempre trabajo y me desvelo
por parecer que tengo de poeta
la gracia que no quiso darme el cielo
la gracia que no quiso darme el cielo
Cervantes declara haber compuesto un gran número de romances antiguos, y dio origen, entre otros, al Romancero nuevo, llamado así frente al tradicional Romancero viejo del siglo XV, el cual era anónimo.
Inicia su obra poética con las cuatro composiciones dedicadas a Exquias de la Reina Isabel de Valois. Otras poesías fueron: A Pedro Padilla, A la muerte de Fernando de Herrera o el soneto Al túmulo del rey Felipe II
Otras obras de sus ideas sobre poesía y sobre los poetas del tiempo son:
- En la obra El viaje del Parnaso, de 1614, es un extenso poema en tercetos de tono satírico, en el que se comenta el estado de la poesía de la época.
- En la obra La Galatea, de 1585, es una obra que se divide en 6 libros que se desarrolla una historia principal y cuatro secundarias que comienzan al amanecer y finalizan al atardecer.
- En la obra El Quijote, de 1605, es una de las obras más destacadas de la literatura española y la literatura universal
